Vue d’ensemble du cours et importance
Dans le cours VMR722, l’étudiant(e) fera le lien entre la théorie et la pratique en modélisant, contrôlant et déployant des algorithmes temps réel sur un bras robotisé 6 DDL équipé d’une caméra de profondeur et d’un module NVIDIA Jetson embarqué. Au cours de douze séances de 2 heures, l’étudiant(e) :
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Maîtrisera la cinématique : calculer précisément la façon dont les mouvements des articulations se traduisent en position de l’effecteur final.
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Analysera la dynamique : prédire les couples nécessaires au mouvement et compenser la gravité, l’inertie et les effets de Coriolis.
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Concédra des contrôleurs : mettre en œuvre des schémas PID et de couple calculé pour un suivi de trajectoire haute performance.
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Planifiera des trajectoires : générer des profils de mouvement lisses et réalisables, respectant les contraintes de vitesse et d’accélération.
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Intégrera la perception : fusionner les données visuelles et de rétroaction de force pour s’adapter aux incertitudes du monde réel.
À la fin du cours, l’étudiant(e) réalisera un système de préhension guidé par la vision avec contrôle de force sur le bras réel, démontrant ainsi une compétence de niveau industriel en fabrication intelligente et en automatisation industrielle.
